据传，黄帝的排名较好十五子之一有个叫祁的，尧姓伊祁，杜氏出自祁姓，是帝尧的后代。远古的时候，人们以封地之名称尧为陶唐氏。陶唐氏的后裔曾建国于刘。当时夏后氏的六世孙孔甲为夏王，他好方鬼神。
传说天降雌、雄二龙，孔甲不会养，陶唐氏的裔孙刘累就向豢龙氏学扰龙。豢龙氏畜龙以事帝舜，因而被赐姓。而刘累因为学扰龙而事孔甲，也被赐姓为御龙氏。
到西周时，刘累的后代建唐国，人称唐杜氏。
后周成王把唐国灭了，把自己的弟弟虞封在唐，而把唐国国君迁到杜，称为杜伯。
周宣王时，杜国又被灭，作为周大夫的杜伯也无罪而被杀害。
杜伯的子孙大多投奔其他诸侯，而那些留在杜城的就用杜作为姓氏了。
还有学者认为，杜氏子孙是上古杜康之后。相传杜康是上古黄帝时期的人，善于造酒。如果杜康是杜姓始祖，那么这个姓至少也有四五千的历史了。
另外，后魏时代北人独孤浑氏有的也改为杜氏。
得姓始祖：杜伯。帝尧裔孙刘累之后。上古时代，帝舜封尧的儿子丹朱在唐（今山西省翼城），丹朱的子孙在夏和商时都是诸侯。
到了周初成王时，唐国不敬当朝天子，被当时摄政的周公旦灭掉，而把其弟叔虞封于唐，把唐国原国君后裔迁到杜，因此改称唐杜氏。
周宣王时，唐杜国君桓在朝中任大夫，人称杜伯。杜伯风流潇洒，使周宣王的宠妃女鸠着迷，于是设法勾引他，但正直的杜伯不为所动，恼羞成怒的女鸠恶人先告状，反诬杜伯欺负她，周宣王于是斩杀了杜伯。
杜伯死后，其子孙大多逃往中原，留在杜城的遗族便以国为氏，称为杜姓，他们尊杜伯为杜姓的得姓始祖。
杜姓的祖先是杜康。据《世本》所载，相传是黄帝时酿酒的发明者杜康的后代。相传杜康是上古黄帝时期的人，善于造酒。如果杜康是杜姓始祖，那么这个姓至少也有四五千的历史了。